Anders als es der Name nahelegt, ist der Yaris Cross nicht nur ein Yaris mit höherer Sitzposition; er ist ein eigenständiges kleines SUV. Er teilt sich allerdings mit dem neuen Yaris die Plattform (TNGA-B) und hat praktisch den gleichen Radstand. Auch der Antrieb ist der gleiche.

Zu den Besonderheiten gehört, dass die Rücksitze im Verhältnis 40:20:40 umklappbar sind - das gibt es normalerweise erst ab der Mittelklasse.

Unter die Haube kommt Toyotas neues Hybridsystem auf Basis eines 1,5-Liter-Dreizylinders mit einer Systemleistung von 116 PS. Marktstart hat der Yaris Cross erst im Sommer 2021.