Die nächste Baureihe der oberen Mittelklasse von Mercedes-Benz schaut 1995 mit vier Augen in die Welt – denn vier elliptische Scheinwerfer prägen ihre Front. Das Design der Limousine setzt einen Entwurf um, den die Marke erstmals 1993 mit einer Coupé-Studie auf dem Genfer Auto-Salon zeigt.

1996 folgt das T-Modell der Baureihe 210. Es ist ein echtes Raumwunder, das mit dem größten Ladevolumen seiner Klasse von bis zu 1.975 Liter überzeugt. Die automatische Niveauregulierung an der Hinterachse ist Serienausstattung. Als Sonderausstattung gibt es eine gegen die Fahrtrichtung montierte Sitzbank mit Dreipunktgurten im Gepäckraum, die das T-Modell zum Siebensitzer macht.

Im Gegensatz zu ihrem direkten Vorgänger ist die E-Klasse der Baureihe 210 weder als Coupé noch als Cabriolet erhältlich. Dieses Segment führen die entsprechenden CLK-Varianten der Baureihe 208 von 1997 an fort.

Mit den Typen E 200, E 230, E 280, E 320 und E 420 sowie E 220 Diesel, E 290 Turbodiesel und E 300 Diesel geht diese E-Klasse 1995 an den Start. Die Leistung reicht von 70 kW (95 PS) im E 220 Diesel bis 205 kW (279 PS) im E 420. Im September 1995 präsentiert Mercedes-Benz auf der Internationalen Automobil-Ausstellung (IAA) das Spitzenmodell E 50 AMG mit 255 kW (347 PS).

Über die gesamte Laufzeit hinweg werden immer wieder Antriebe angepasst, und weitere Modelle ergänzen die Palette – darunter 1998 der innovative E 220 CDI mit Common-Rail-Direkteinspritzung sowie im Jahr 2000 der E 200 Kompressor. Ab 1997 halten dann die V-Motorenbaureihen M 112 und M 113 mit drei Ventilen pro Zylinder Einzug in die E-Klasse. Mit der Modellpflege 1999 nimmt der E 55 AMG (260 kW/354 PS) die Rolle des Topmodells ein.

Erstmals in der Baureihe 210 gibt es in der E-Klasse die Auswahl zwischen drei Design- und Ausstattungslinien: CLASSIC, ELEGANCE und AVANTGARDE. Gegenüber der Basisversion CLASSIC, die sich durch ihr bewusst zurückhaltendes Auftreten auszeichnet, bietet ELEGANCE eine Reihe von Zusatzausstattungen für Interieur und Exterieur.

Erwähnenswert sind dabei Leichtmetallräder im Zehnloch-Design sowie Chromauflagen auf Türgriffen, Stoßfängern und den seitlichen Schutzleisten.

AVANTGARDE ist die technisch-progressive Modellvariante, die sich optisch spürbar von den beiden anderen Versionen abhebt. Zudem sind die Fahrzeuge serienmäßig tiefergelegt und mit Sportfahrwerk sowie Breitreifen auf 16-Zoll-Leichtmetallrädern im Fünfloch-Design ausgerüstet.

Zur Serienausstattung gehören außerdem neuartige Xenon-Scheinwerfer mit Gasentladungslampen und dynamischer Leuchtweitenregulierung, die bei den anderen Varianten auf Wunsch erhältlich sind. Für Kunden, die auf ein besonders dynamisches Erscheinungsbild ihres Fahrzeugs Wert legen, wird zusätzlich zu den drei Design- und Ausstattungslinien eine AMG-Version angeboten. Mit der Modellpflege 1999 wird der individuelle Charakter der drei Linien noch einmal geschärft.