Bereits 1979 gab der in Zusammenarbeit mit der BMW Motorsport GmbH entwickelte M535i mit 218 PS einen Vorgeschmack auf den M5.

Dieses eigenständige Fahrzeug debütierte schließlich 1985 mit dem Hochleistungs-Triebwerk aus dem M635 CSi. Der 3,5-Liter-Benziner mit 286 PS war zudem eng verwandt mit dem Aggregat des M1.